Nació en la provincia de La Rioja en 1873. Estudió el profesorado y, en 1894, obtuvo el título Superior de Enseñanza. También se formó en Trabajo Manual, Dibujo y Pintura, Ejercicios físicos, Modelado, Tejido de Telares, Grabado, Corte y confección, Artes Decorativas, etc.

En 1900 fundó el Jardín de Infantes anexo a la Escuela Normal de La Rioja, el primero de una larga serie que continuaría en la ciudades de Córdoba, Buenos Aires y Paraná, abocándose al estudio de planes y programas de educación preescolar.

Rosario Vera Peñaloza no sólo fue difusora de los principios de Fröbel (un educador alemán, iniciador del jardín de infantes) y Montessori (la primera médica italiana, estudiosa de los métodos de aprendizaje de los niños) sino que se dedicó a estudiarlos, compararlos y adaptarlos a la realidad argentina. Adecuó el material didáctico realizándolo con desechos para que estuvieran al alcance de toda la población; recomendaba la observación de la naturaleza y el aprovechamiento de los variados e innumerables materiales que proporciona. Con algodón, paja, lana, piedras o arena podían, las maestras, permitirse una mayor creatividad con bases científicas, nada librado a la improvisación. Para Rosario Vera, el juego en el jardín de infantes adquiere un valor de estrategia casi excluyente y lo confirma cuando dice : " ... es así como trabajamos aunque parezca que jugamos".

Con motivo de cumplir sus bodas de oro con la docencia, se formó una comisión de homenaje que se encargó de recibir las adhesiones que llegaban de todo el país y de Chile, Uruguay y Perú y se la nombró Maestra de la Patria.
Falleció el 28 de mayo de 1950. En su recuerdo, en esa fecha se celebra el Día Nacional de los Jardines de Infantes.